一般機器人手臂有3個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降 (或俯仰)運動。手臂回轉(zhuǎn)和升降運動是通過機座的立柱實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動通常由驅(qū)動機構(gòu)和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)。手臂的 3 個自由度，可以有不同的運動 (自由度)組合，通常可以將其設(shè)計成如圖的五種形式。

關(guān)節(jié)型

如圖(d)所示，關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與六臂同形成肩關(guān)節(jié)，大臂與小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運動θ1和使大管作俯仰擺動θ2，小臂作俯仰擺動θ3。其特點是工作空間范圍大，動作靈活，通用性強，能抓取靠近機座的物體。

平面關(guān)節(jié)型

采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運動，而移動關(guān)節(jié)則實現(xiàn)上下運動，具工作空間的軌跡圖形，它的縱截面為矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動關(guān)節(jié)的行程長，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體橫截面的大小、形狀、這種形式又稱為SCARA機器人。 

我司關(guān)節(jié)機器人，有四關(guān)節(jié)機器人、六關(guān)節(jié)機器人，可以完成搬運、沖壓、抹油、上下料等動作，廣泛應(yīng)用于五金拉伸沖壓行業(yè)、手機IT行業(yè)、家電器行業(yè)、軍用用品等，歡迎前來咨詢：www.sunree.cc.