桁架機械手和關節(jié)機器人在沖床中，它們分別在布局、人機協(xié)助、效率和成本方面進行比較。

1、布局方面

　　桁架機械手普遍架設在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。

　　關節(jié)機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進行一個全方位的防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統(tǒng)復雜穩(wěn)定性低很少投入實際應用，我們不做重點討論。

2、成本方面

　　單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關節(jié)機器人。

3、效率(開機率)

　　桁架機械手由于人機協(xié)作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現(xiàn)。

　　關節(jié)機器人上下料。整個生產(chǎn)過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產(chǎn)品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。

4、人機協(xié)作方面

　　桁架機械手生產(chǎn)線工人可以時時監(jiān)測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協(xié)作較好。

　　由于關節(jié)機器人的運動軌跡不可預見性，生產(chǎn)單元完全封閉在實際生產(chǎn)過程中工人沒法參與，生產(chǎn)過程中對單元中的料倉，生產(chǎn)設備，機器人進行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復雜成本高。